Purtroppo il pacchetto php-tcpdf non è presente in Debian 10 Buster, per fortuna si puù installare la versione 6.3.2 da Debian Bullseye, scarcando il file da Debian packages.

mkdir -p /usr/local/download/php-tcpdf
cd /usr/local/download/php-tcpdf
wget http://ftp.de.debian.org/debian/pool/main/t/tcpdf/php-tcpdf_6.3.2+dfsg1-1_all.deb
dpkg -i php-tcpdf_6.3.2+dfsg1-1_all.deb

Una volta installato è sufficiente includere nel codice PHP:

require_once('/usr/share/php/tcpdf/tcpdf.php');